约束型身体辅助机器人物理危险特性测试仪 文章

机械臂

六自由度，负载待定（根据需求定），末端具备六维力传感器（力范围根据负载待定）；

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袖带

分布式嵌入至少8个力传感器（力范围待定，根据需求定），灵敏度mN级别；

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仿生假人

具备人造皮肤（三层结构：聚氨酯凝胶（厚10mm）+丙烯酸胶带（0.005mm）+伤口敷料），假人由金属、木材和塑料等刚性材料组成，符合ISO 7250-1/-2的P95要求

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软件功能

控制机械臂末端位姿；

采集分析六维力传感器数据；

采集分析袖带压力传感器数据；

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微型力传感器

- 尺寸：10×10 mm² ~ 20×20 mm²
- 测量范围：0~200 N（根据需求待定，精度±0.5%）
- 类型：六维力传感器（同时捕获法向力/剪切力）

8.2a

力传感袖带

- 分布式嵌入至少8个力传感器
- 采样频率≥1 kHz
- 无线数据传输（避免干扰运动）

8.2c

假人基体

- 材质：金属/工程塑料（刚性与人体骨骼等效）
- 仿形：大腿/上臂/腰部等目标部位，符合ISO 7250-1/-2的P95要求

8.2b

人造真皮及皮下组织

- 三层结构：聚氨酯凝胶（厚10mm）+丙烯酸胶带（0.005mm）+伤口敷料
- 粘弹性参数（图5-6）：
- 存储模量G'（0.1Hz）：1.8~2.2 MPa
- 损耗模量G''（0.1Hz）：0.4~0.6 MPa

8.2b, 附录B

替代皮肤片（猪皮）

- 厚度：2~3 mm
- 处理：脱毛+去除多余脂肪（附录E）
- 固定方式：医用粘合剂贴合于人造真皮表面

附录E

多轴操作机

- 自由度≥6
- 重复定位精度±0.1 mm
- 最大负载≥50 kg（根据需求待定）

复现人体运动轨迹（8.2d）